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定義-6自由度（6DOF）とはどういう意味ですか？
6自由度（6DOF）は、剛体が3次元空間で自由に移動できる特定の軸数を指します。 機械システムの構成を定義する独立したパラメーターの数を定義します。 具体的には、ボディはX、Y、Z軸上で3次元に移動でき、通常はピッチ、ヨー、ロールと呼ばれる回転を介してこれらの軸間の方向を変更できます。
Techopediaは、6つの自由度（6DOF）を説明しています
6自由度は、実世界などの3次元空間でオブジェクトが持つ自由度の数の特定のパラメーターカウントです。 それは、体が動くことができる6つのパラメータまたは方法があることを意味します。
6自由度は、次の移動パラメーターで構成されています。
- 翻訳-異なる軸X、Y、Zに沿って移動
- Y軸に沿って上下に移動することをヒービングと呼びます。
- X軸に沿って前後に移動することをサージングと呼びます。
- Z軸に沿って左右に移動することを揺れと呼びます。
- 回転–異なる軸に直面するために回転
- XとYの間を移動することをピッチと呼びます。
- XとZの間を移動することをヨーと呼びます。
- ZとYの間を移動することをロールと呼びます。
6DOFを持つオブジェクトの非常に良い例は飛行機です。 2つの水平軸をXとZ、垂直軸をYにして、3次元空間で自由に移動できます。上または下を向く必要がある場合は、鼻の向きを水平XからYに変更する必要があります。これはピッチと呼ばれます。 機体の向きを変えずに平面をX軸からZ軸に回転する必要がある場合、ラダーを使用してヨーを行うことができます。これにより、機首は水平のままで、機首はZ軸を指し始めます。 最後に、X方向は常に飛行機に対して鼻が向いている場所であると想定されることが多いため、飛行機をXからYに移動すると転がります。 パイロットは、これらの移動パラメーターを組み合わせて、操縦を実行できます。
この概念は、工学およびロボット工学でよく使用されます。 ほとんどのゲームコンソールコントローラーは、コントローラーのサムスティックからの6DOF入力を検知します。これは、多くのリモートコントロール玩具でも同じです。 携帯電話には、携帯電話の動きを追跡する6DOFセンサーがあります。 ロボット工学では、個々のモジュールを同時に別々に考えて集約できるため、ロボットは6自由度を超えることができます。これは、各セグメントのDOFが全体に寄与することを意味します。 したがって、3つのセグメントと各関節セグメントに6つの自由度があるロボットアームは、ロボットアームに18の自由度があると言えます。
